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Sensor MPU-9255 no atina en algunos rumbos
#1
Hola a todos,

Con la grán ayuda de este foro, he podido instalar un sensor MPU-9255 en mi OpenPlotter: https://foronavegantes.net/thread-2875.html

Lo calibré atracado en el pantalán a 240º. Pero cuando hemos salido a navegar, si comparo con el COG del GPS no cuadran en algunos rumbos:

[Imagen: 1.png]
[Imagen: 2.png]
[Imagen: 3.png]
[Imagen: 4.png]
[Imagen: 5.png]

El COG es el valor bueno, el compas de la bañera me marca igual, pero no entiendo porque el compas digital en algunos rumbos se vuelve loco.

Está colocado a un metro (mas o menos) del Raspberry Pi y el cuadro eléctrico, tenemos que probar a ponerlo mas a proa con un cable de red.

¿Pero se os ocurre porque puede ser?

El objetivo de añadir el sensor MPU-9255 era porque el COG (GPS) no actualizaba los datos muy rápido, es como que no refresca bien el rumbo, tarda unos 2-3 segundos, y en navegación se hace algo incomodo.

Agradezco cualquier ayuda o sugerencia que me podáis dar, ya que soy nuevo con este tipo de sensores y estoy algo perdido.

Gracias por todo y un saludo.
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Agradecido por:
#2
Sal a navegar un par de veces a todos los rumbos y mira si se va corrigiendo poco a poco. A veces necesita tiempo para calibrarse finamente. Comprueba también si mejora colocandolo en otra parte. esos sensores son muy susceptibles a los desvíos ya que los elementos ferromagnéticos son microscópicos. Es bastante normal que hay algunos grados de diferencia entre distintos compases y en distintos lugares en ciertos rumbos.
No es que el mar tenga tan mal carácter.
El verdadero canalla es el viento.
El mar... sencillamente se deja llevar.
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Agradecido por: jlazkano
#3
Este sensor no es de los mejores aunque funciona bien.
Casi siempre da errores que se corriente por Software. 
La rutina de Pypilot la escribir Sean d'Epargne.
La oder un poco y es bastante complicada para seguirla.
Creo recordar que posibles offsets del sensor no se corregian.
El de bosch bno055 es mucho mejor pero creo que no compatible con openplotter
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Agradecido por: jlazkano
#4
Gracias a los dos por los comentarios.

Voy a dejar algunos días a ver si se autocalibra, aunque no entiendo como se puede calibrar automáticamente estos sensores.

Sobre el sensor Bosch BNO055, veo que funciona con Adrafruit, así que lo mas probable es que se pueda portar la librería a OpenPlotter, voy a consultarlo en el foro de OpenPlotter, a ver que dicen.

Os voy actualizando de como va el MPU-9255.

Un saludo.
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Agradecido por:
#5
(06-09-2021, 02:43 PM)jlazkano escribió: Gracias a los dos por los comentarios.

Voy a dejar algunos días a ver si se autocalibra, aunque no entiendo como se puede calibrar automáticamente estos sensores.

Sobre el sensor Bosch BNO055, veo que funciona con Adrafruit, así que lo mas probable es que se pueda portar la librería a OpenPlotter, voy a consultarlo en el foro de OpenPlotter, a ver que dicen.

Os voy actualizando de como va el MPU-9255.

Un saludo.
Creo que ya lo discutimos hace unos dos años. Estaban convencidos que el MPU 9250 es tan bueno como el BNO055.
La realidad es que el filtro kalman del BNO055 es mucho mejor. En las pruebas que hemos realizado para el autopiloto no presentaba un offset como el mpu (que había que corregir claro).
 La calibración de desvío se puede de dos maneras, una haciendo uno o dos giros a velocidad angular constante.  La otra  calibración se hace con la señal gps, si se tiene.
Es más nosotros en el autopiloto corregimos también declinación.  Pero OpenPlotter creo que no.
De todas maneras consúltalo a ver que dicen. Yo hace tiempo que no leo por allí.
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Agradecido por: jlazkano
#6
Muchas gracias!

Pero cuando dices que de un par de giros con velocidad angular constante, ¿tengo que poner el sensor en algún modo de calibración? O lo calibro en el pantalán al rumbo que esté y luego es solo dar unas vueltas?

Tengo GPS para poder calibrar, ¿pero como se hace?

Siento tantas preguntas, pero soy nuevo en esto y hay cosas que desconozco completamente.

Un saludo.
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Agradecido por:
#7
Échale un vistazo al manual de openplotter al respecto de la calibración. Usa el traductor de google integrado en el navegador si te hace falta.

https://openplotter.readthedocs.io/en/la...alibrating

Como veras dice que la calibración es mayormente automática siempre que no activemos el bloqueo de calibración. Puedes seguir la guía de calibración para iniciar una calibración básica que continuara mejorando conforme vayas navegando con y sin oleaje. Tampoco te devanes los sesos tanto con el tema. El rumbo de GPS es esencialmente el mas relevante y el magnético sirve sobre todo para saber la orientación del barco en parado o a muy baja velocidad. Ambos nunca coincidirán debido a la declinación magnética y a los desvíos, pero deben ser similares si el compás magnético esta razonablemente calibrado.
No es que el mar tenga tan mal carácter.
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Agradecido por: Xeneise


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